经过两岸多方面的沟通协商及各上级机关领导的支持，继2014年4月11日，“海峡号”实现台湾地区车辆首次直接换牌入闽后，2014年5月28日上午9时，随着一声汽笛长鸣，搭载着5辆大陆汽车的“海峡号”从平潭澳前客运码头启航，驶向台湾。开启了首次大陆车辆入台之旅。上午12时，“海峡号”抵达台北港。顺利通关后，5辆汽车换上临时通行车牌驶出船舱，开往口岸码头，来自上海的邹衍一行30人开启了为期15天的台湾自驾游行程。

此次自驾游活动是由中华两岸城乡文经发展促进会及云南昆明鑫驰文化传播有限公司等单位主办，是大陆车辆首次摆渡到台湾，并与当地租车相结合进行自驾环岛游的活动，堪称两岸自驾破冰之旅。大陆车辆入台自由游的驾驶员早在半年前就前往香港进行国际驾照的培训。

大陆汽车驶上“海峡号”赴台堪称首次，平潭海关、国检等相关部分开通“绿色通道”全力支持和配合。这批汽车赴台，是以暂时进出口货物的形式申请报关。5月27日晚上20时30分，平潭海关工作人员在平潭澳前海峡高速客运码头的海关监控仓库内对5辆大陆赴台自驾游汽车连夜查验、开展报关等工作，平潭国检工作人员也加班加点，实施检疫工作。通关放行后，汽车驶上“海峡号”，“海峡号”船员对车辆进行了定位固定。

“海峡号”作为高速客滚船，具备既能载客又能运载车辆、货物的特性，航程短、航行速度快，有效实现了海运成本与空运速度的有机结合，是实现两岸车辆互通的不二选择，为两岸宗亲交流、文化交流提供了极大的便利。